推TA上头条 | 用热爱奏响科研的五线谱！

勤学善思，励志笃行

在学海中乘风破浪

日月兼程，星光璀璨

在舞台上熠熠生辉

她就是曹钰涵！

曹钰涵，河海里尔学院机械工程专业2020级本科生，河海大学大学生艺术团团长；累计绩点4.88，专业排名第一；曾获宝钢优秀学生奖、严恺奖学金二等奖、国家奖学金等，获评江苏省三好学生、河海大学优秀学生标兵等荣誉称号，获中国机器人大赛暨RoboCup机器人世界杯中国赛二等奖、2022年美国大学生数学建模竞赛H奖、江苏省高等学校第十九届高等数学竞赛一等奖等。

开启 “加速度”

坚信功在平时的曹钰涵，已经养成了提前预习功课、沉浸式听课、认真做笔记的学习习惯。面对本专业的机械知识，曹钰涵会根据实际情况制定学习计划，在适合自己的节奏中，保持积极的心态，不断地练习和反思，加深对知识的理解和记忆，提高自己的思维能力，追求学习效率的最大化。

“数学知识是环环相扣的，高等数学、线性代数、概率论与数理统计等之间都有关联，都是根据最基础的概念拓展而来。”曹钰涵发现，尽可能完全理解每个知识点所表达的机理后再做题，更加事半功倍。学习中遇到问题时，她绝不会让这种困惑“过夜”，而是及时和老师同学们讨论、解决。

有次，曹钰涵对于大数定律与中心极限定理中的的重要定律经常混淆，比如切比雪夫 Chebyshew 定理、贝努里 Bermoulli 定理、辛钦 Kinchin 定理等。与学姐探讨后 她认识到，尽管它们在表达方式上有所不同,但在大量重复的样本条件下,样本平均值都可以近似看成是总体平均值(数学期望)。而中心极限定理在大数定律的基础上进一步发展,以数量形式从随机变量的分布律方面揭示了分布律的极限问题,其核心思想是大量独立同分布的变量和的极限分布服从于正态分布。随后，她还抱着雀跃的心情将这一想法分享到了科教论坛，希望更多对此疑惑的同学们也能抓住问题本质，对应适用定律，选取最佳的解题路径。

学习贵在思考，学用结合；重在学有所悟，用有所得。学有惑而求知的曹钰涵，真正将理论学深悟透， 开启了学习生活的“加速度”。

不回避，不退缩

大二时，曹钰涵第一次参加大创赛。当时研究的课题“对水面艇高精度路径跟踪或轨迹跟踪的控制律和控制器研究”，涉及到机械和 控制两方面的知识，特别是实体机械和控制系统。曹钰涵不仅大量阅读国内外文献，并且在研究方法上积极寻找创新点和突破点，将“机器人轨迹规划和轨迹跟踪的智能控制算法和数学模型”作为重点，经过不断的琢磨与思考，提出了一种基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪控制系统及控制方法、基于机器学习和深度学习的算法相关电力 线巡检机器人的智能控制算法等研究成果，成功的完成了“带有时滞和未知控制方向的欠驱动水面舰艇的轨迹跟踪控制”的大创项目。

曹钰涵阅读关于CLUBS算法的文献时发现，相比较以前的聚类方法，该算法在时间聚累及路径跟踪上都具有独特优势。但实际操作后，她却无法用编程来实现这个算法，实践方面也有阻碍，比如如何排除障碍物、如何实现平滑路径，在数次尝试之后，依然没有取得理想的效果。虽困难重重，但曹钰涵聚焦问题，知难而进。曹钰涵在现有编码的基础上根据研究思路进行改进，最终找到了实现的路径。这既是她在创训项目基础上针对机器人轨迹跟踪控制问题进行的拓宽性研究，还参加了中国机器人大赛，并发表了一项基于CLUBS算法的移动机器人运动跟踪系统及控制方法的专利。

这也让一直对编程有畏难心理的曹钰涵明白，编程只是一种以最快效率、最少成本达到目标的方法。在实现目标的道路上，只有摒除思维的惰性， 在问题面前不回避，困难面前不退缩，才能享受过程带来的满足与快乐。

传播美，成为美

从小学习小提琴的曹钰涵，入学后便加入了河海大学大学生艺术团弦乐团。起伏流转间，陶醉于大提琴的低沉柔和，沉溺于小提琴的细腻明亮，交响乐变成了一种属于她的旅程。琴声的交织、乐手间的默契配合让她找到了音乐的意义。“儿时孤单拉琴的我在大艺团找到了伙伴，让练琴成为了一种习惯和兴趣，对音乐更加充满了期待与向往。”

从二提琴声部到一提琴声部，曹钰涵不断练琴打卡，修炼自身，提高自己的艺术专业素养，还积极参与到演出活动的前期宣传和视频剪辑中去。成为团长后，她不仅要完成好弦乐团的演奏与日常训练，还要考虑如何才能展现出所有团部的活力风采和青春力量，大艺团成为了她的另一个家。“我愿意矢志不渝地做河海精神与文化的追随者、传播者、带动者！”

2021年暑假，曹钰涵和团队成员们一起前往江苏省淮安市淮阴区高家堰镇开展送文艺下乡活动，通过器乐、声乐、舞蹈等表演形式，将丰富多彩的艺术文化作品带给当地百姓，献礼建党百年。令曹钰涵印象深刻的是，活动结束后一位老奶奶颤颤巍巍地向她走来，握着她的手说，谢谢你们带来这么美、这么棒的表演！“在那一刻，我可能真正领悟到了艺术的使命所在。”

每年的大艺团毕业演出，都令曹钰涵感慨万分。看着学姐学长们在舞台上挥手告别，也看着一批又一批对艺术持有热爱的人加入这里，怀揣对艺术热爱的种子发出光和亮。这对曹钰涵来说是珍贵而璀璨的，传播美，成为美，她会一直走在艺术的路上。

她就是曹钰涵

在成长的道路上不停攀登

在艺术的浇灌下茁壮成长

“终于成为了自己真正想要成为的人！”